復(fù)雜環(huán)境下的機(jī)器人路徑規(guī)劃螞蟻算法
2013/12/3 12:14:26
研究了全局靜態(tài)環(huán)境未知時(shí)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題,提出了一種新穎的滾動(dòng)規(guī)劃螞蟻算法,該方法將目標(biāo)點(diǎn)映射到機(jī)器人視野附件,再由兩組螞蟻采用最近鄰居搜索策略相互協(xié)作完成機(jī)器人局部最優(yōu)路徑的搜索,機(jī)器人每前進(jìn)一步,都由螞蟻對(duì)局部路徑重新搜索,因此,機(jī)器人前進(jìn)路徑不斷動(dòng)態(tài)修改,從而能使機(jī)器人沿一條全局優(yōu)化的路徑到達(dá)終點(diǎn),仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,即使在障礙物非常復(fù)雜的地理環(huán)境,用本算法也能迅速規(guī)劃出一條最優(yōu)化路徑,且能安全避碰,效果十分令人滿意。

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