復(fù)雜環(huán)境下的機器人路徑規(guī)劃螞蟻算法_機器人_

復(fù)雜環(huán)境下的機器人路徑規(guī)劃螞蟻算法

2013/12/3 12:14:26

研究了全局靜態(tài)環(huán)境未知時機器人的路徑規(guī)劃問題，提出了一種新穎的滾動規(guī)劃螞蟻算法，該方法將目標(biāo)點映射到機器人視野附件，再由兩組螞蟻采用最近鄰居搜索策略相互協(xié)作完成機器人局部最優(yōu)路徑的搜索，機器人每前進一步，都由螞蟻對局部路徑重新搜索，因此，機器人前進路徑不斷動態(tài)修改，從而能使機器人沿一條全局優(yōu)化的路徑到達終點，仿真實驗結(jié)果表明，即使在障礙物非常復(fù)雜的地理環(huán)境，用本算法也能迅速規(guī)劃出一條最優(yōu)化路徑，且能安全避碰，效果十分令人滿意。